Основы робототехники

Программирование микроконтроллеров *

Содержание

Отправка и прием данных неизвестной длины по UART через DMA в freeRTOS на STM32 с использованием LL

В этой статье я расскажу о том, как реализовать работу с UART через DMA в freeRTOS.

Новости

Истории самодельного робота. Ч.1

image

Всегда был интересен процесс интеграции тех или иных роботов в социальную, городскую сферу.Возникает очень много вопросов, как технического, юридического так и этического характера.

Что будет например если ваша поделка весом под 60 кг сломает, например, кому то ногу.Или собьется GPS-трек и робот спровоцирует ДТП на оживленном пешеходном переходе-перекрестке? Или подарит цветы не той, незапрограммированной девушке, ошибется цветом кожи клиента или доставит до адресата пиво теплым а шаурму холодной? Задавшись в один прекрасный момент идеей создания робота своей мечты можно получить ответы на некоторые эти вопросы, заодно, в очередной раз, попробовать перевернуть мир.Собственно под катом описан процесс создания некого универсального робота.Конкретно шасси.

TbK — удобный, многофункциональный и бесплатный терминал для работы с COM-портами и поддержкой Modbus-протокола

Думаю, что каждый из embeded-разработчиков хотя бы раз в жизни пользовался терминалом для работы с COM-портом ПК — простой программой, позволяющей персональному компьютеру через встроенный интерфейс RS-232 (или USB-переходник) общаться с внешними устройствами, например такими, как GSM-модем или просто обмениваться данными с микроконтроллером в процессе разработки и отладки прошивки.

Таких терминалов на данный момент создано довольно много, как говорится "на любой вкус". Однако, как часто бывает, когда начинаешь более-менее длительно работать в какой-либо программе, начинает постоянно не хватать то одной функции, то другой, то одно кажется сделано неудобно, то другое. Всё время ловишь себя на мысли: "это лучше сделать было бы так, а это — вот эдак" 🙂

Подобные мысли и определённые требования к функционалу в конечном счёте привели к созданию "своего" терминала, который создавался не один год, наращивая свою функциональность и удобство. Он создавался в процессе разработки прошивок для микроконтроллеров, разбора многих протоколов опроса оборудования и возможно придётся "по душе" многим разработчикам ПО и электроники в целом.

Немного сложнее чем мигание светодиодом или усилитель с DSP обработкой сигнала и веб интерфейсом

Начать свою статью хочу с известных многим слов:

«Что нам стоит, дом построить?
нарисуем, будем жить,
и уж, точно, непременно,
в нём не будем мы тужить.»

Что нам стоит собрать усилитель с ДСП обработкой сигнала, да еще с красивым веб интерфейсом и различными другими интерфейсами управления? Легко? На практике это оказывается достаточно сложная задача.

Для опытных разработчиков данная статья не раскроет ничего нового, т.к. в ней не раскрываются никакие тонкие особенности или методики разработки. Это скорее обзор процесса проектирования конкретного электронного устройства конкретным разработчиком. В первую очередь он будет интересен людям, которые немного занимались радиоэлектроникой и собирали какие-то конструкции, а сейчас подошли к этапу, когда хочется основательно заняться разработкой. Этой статьей я хочу показать, что разработка сложного устройства может быть выполнена небольшой командой из четырех-пяти человек, но и трудностей на этом пути очень много. Я не буду описывать как процесс разработки выглядит классически. Я просто представляю свой скромный взгляд на проделанную работу.

ВАЖНО: это мой личный взгляд на разработку, он не обязательно будет совпадать с вашим мнением. А возможно наоборот, я озвучу некоторые мысли, которые вам кажутся родными, но это просто совпадение. Мой взгляд может не совпадать с классическими подходами к разработке оборудования. Но он имеет место быть, так как подтвержден успешным запуском в производство некоторого количества оборудования.

Если интересно — добро пожаловать.

Готовимся к Сколковской Школе Синтеза Цифровых Схем: литература, FPGA платы и сенсоры

Мы с коллегами из МИЭТ, Ядро Микропроцессоры / Syntacore, МИРЭА, ВШЭ МИЭМ, МГУ, Иннополиса, ЧНТУ, Самарского университета, Siemens EDA и с поддержкой от Cadence Design Systems — проводим, начиная с 30 октября, курс на 13 суббот под названием "Сколковская Школа Синтеза Цифровых Схем". Это сильно расширенная версия трехдневной школы на ChipEXPO, которая прошла на ура в сентябре.

Суть школы — знакомство с маршрутом проектирования RTL2GDSII, который применяют проектировщики чипов в Apple, Intel итд, используя в качестве тренажера лабы на микросхемах реконфигурируемой логики FPGA, как это делают например в MIT в курсе 6.111. Помимо лаб на FPGA в курсе будет туториал по ASIC flow используя софтвер от Cadence, после которого, если мы договоримся, будет экскурсия на фабрику микросхем в Зеленограде.

Число регистраций снова в несколько раз превысило число посадочных мест в Сколково, поэтому большая часть участников вероятно будет проходить школу удаленно, как и зарегистрировавшиеся вне Москвы, в том числе в Белоруссии, Украине, Азербайджане, Казахстане итд — среди зарегистрировашихся есть даже русские живущие в Германии.

Второе чувство: разработка ИИ-носа

Шли долгие майские выходные 2020 года. Я, как и многие другие представители рода людского, сидел дома. Из-за пандемии у меня было свободное время, которое я тратил на улучшение моего рецепта хлеба. А несколькими днями ранее я заказал газоанализатор (Рис. A, под катом). Я полагал, что он идеально подойдёт для того, чтобы помочь мне наблюдать за хлебной закваской. У меня была надежда на то, что эта штука позволит мне идеально рассчитать время начала выпечки хлеба.

Общение двух процессоров 1967BH028 по LVDS с использованием DMA и прерываний

В этой заметке рассмотрим процесс обмена данными между двумя процессорами 1967BH028 через интерфейс LVDS с использованием каналов DMA. А также вкратце ознакомимся с особенностями организации системы вызова прерываний в этом процессоре и задействуем прерывание по завершению работы канала DMA.

Руководство по выживанию для создателей нейрочипов

В 2018 году мы взялись за первый большой контракт по созданию инструментов разработки для нейропроцессора. В то время я знал, что рынок AI быстро растёт и на нём существуют сотни компаний. Но я не подозревал, что к 2022 году на рынке возникнет ещё пара сотен новых чипмейкеров, разрабатывающих акселераторы для AI, что мы станем AI-партнёром Arm, а наши проекты с нейрочипейкерами вырастут в отдельное направление. Не уверен, что вопрос, который поднимаю, актуален для российской аудитории: не так много в России компаний (откровенно говоря – мало), которые выпускают собственные ускорители для нейросетей. Скорее, эта статья — попытка зафиксировать знания, которые мы получили на американском рынке в результате нескольких проектов и около сотни бесед с чипмейкерами. Но если эта статья нанесёт кому-то непоправимую пользу, буду очень рад.

Реле Давления v2.0 — revival

Привет, дорогой хабровчанин! Хотел выразить тебе огромное спасибо, за то, что смог побудить меня написать эту статью… 😊

Заваривайте чаёк, кофеёк или что-то покрепче и погнали читать вместе!

USB CDC Bootloader для STM32F103C8

При проектировании устройства на микроконтроллере бывает встает вопрос об обновлении прошивки прибора. Причем сам процесс обновления прошивки должен быть простым и доступным для обыкновенного пользователя. И конкретно для микроконтроллера STM32F103C8 возможна загрузка прошивки по UART. То есть к схеме необходимо добавлять микросхему конвертера USB-UART. Либо воспользоваться аппаратными возможностями USB микроконтроллера, что я и сделал. Меня заинтересовал вопрос о возможности обновления прошивки по USB. На некоторых МК даже есть аппаратный USB-загрузчик, но только не на STM32F103C8, поэтому пришлось все программно реализовывать. По программной части для STM32 существует USB Library от STMicroelectronics с реализованными классами USB и примерами. В частности заинтересовал класс DFU т.е. загрузка прошивки по USB. В данном классе уже реализован свой набор команд для взаимодействия МК и приложения на ПК "STM32CubeProgrammer". Но мне хотелось что-то своё, кастомное и неограниченное данным набором команд. И пришла мысль "А почему бы не реализовать всё это в классе CDC?". Тут и размер загрузчика примерно таким же оказался, но главное можно реализовать свой набор команд, работать на ПК с последовательным портом и соответственно понятнее, как написать приложение для ПК. У меня есть небольшой опыт написания приложений с использованием библиотеки QT на С++, поэтому с ее помощью была создана программа для USB загрузчика.

Развертывание Azure RTOS и USB стека на STM32H753

Здесь разберем следующие темы:

• Специфика конфигурации Azure RTOS на платформе BACKPMAN v2.0 с микроконтроллером STM32H753.

• Подключение на один порт USB одновременно трех разных интерфейсов: Mass Storage, Virtual COM, RNDIS

• Универсальный драйвер последовательного ввода-вывода способный работать через UART, USB, Telnet, FreeMaster и прочие каналы связи.

Являются ли программисты айтишниками? И является ли проектирование на уровне регистровых передач программированием?

Перед нами девушка Лиля, с FPGA платой и учебником Харрис Харрис в руках, на фоне самого высокого на Земле дерева Sequoia sempervirens, недалеко от Стенфорда в Silicon Valley.

Представьте, что вы приехали сюда в командировку в типичную электронную компанию. Усаживаетесь в офисе, входите со своего ноубука (в Америке их чаще называют лаптопами) в корпоративную сеть и пытаетесь что-то напечатать. А принтер не подсоединяется. Вы обращаетесь к ко-воркеру "Что делать?", а он вам говорит: "Обратитесь в IT". Вы в замешательстве "В Ай-Ти? А я что — не айтишник?"

Спокойствие. Если вы программист, вы не IT, вы software engineer и работаете в отделе Software Engineering Department. Если вы электронщик, вы тоже не IT, вы работаете в Hardware Engineering Department. IT Department — это другое, это отдельный от разработки отдел, это группа сисадминов, которые поддерживает внутри-корпоративную сетку и ведут учет выданых сотрудникам лаптопов.

Но это слишком тривиально, обсудим более интересный вопрос: вот все эти люди, которые пишут код на языке описания аппаратуры Verilog, который потом превращается в дорожки и транзисторы из silicon на фабрике — они программисты? Аппарентли, нет.

Разбор работы LVDS портов и DMA на отечественном DSP 1967ВН028

В продолжение моих заметок, посвященных разбору функционала процессора от фирмы Миландр 1967ВН28, рассмотрим способы общения с внешними устройствами. В данном процессоре есть возможности общения по следующим информационным каналам. Порты LINK (LVDS) и также имеется параллельный интерфейс, предназначенный для работы с внешней памятью. Этой заметке разберем работу с интерфейсом LINK.


Источник: habr.com